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[1]邵珠枫,朱敬花,吴慧.基于动力学和运动学组合自动驾驶压路机动态控制系统的研究[J].公路与自然,2019,26(05):67-71.
 Shaozhu Feng,Zhujing Hua,Wu Hui.Research on dynamic control system of automatic driving roller based on dynamics and kinematics[J].Highway & Nature,2019,26(05):67-71.
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基于动力学和运动学组合自动驾驶压路机动态控制系统的研究()
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《公路与自然》[ISSN:/CN:]

卷:
第26卷
期数:
2019年05
页码:
67-71
栏目:
交通综合
出版日期:
2019-11-11

文章信息/Info

Title:
Research on dynamic control system of automatic driving roller based on dynamics and kinematics
作者:
邵珠枫 朱敬花 吴慧
1. 徐工集团工程机械股份有限公司道路机械分公司,江苏徐州,2210002. 九州职业技术学院,江苏徐州,221000
Author(s):
Shaozhu Feng Zhujing Hua ;Wu Hui
1. Xuzhou construction machinery science & technology, Xuzhou,221000,China2. Xuzhou kyushu vocational and technical college, Xuzhou 221000,China
关键词:
压路机动力学模型系统辨识运动轨迹
Keywords:
Roller Dynamic Model System Identification Motion Trajectory
分类号:
U264.91+1
DOI:
-
文献标志码:
A
摘要:
文本通过对压路机铰接转向过程建立运动学和动力学模型,分析施工过程中压路机垂向受迫振动响应模型,对压路机转向与速度控制模型进行系统辨识,实现了压路机自动驾驶精准控制;利用压路机运动轨迹进行轨迹预瞄,分析偏差方程,解决了运动轨迹精确规划问题。
Abstract:
In this paper, the kinematics and dynamics model of the roller in the process of articulated steering is established to analyze the vertical forced vibration response model of the roller during construction. At the same time, the road steering and speed control model is systematically identified, and the automatic driving precision control of the roller is realized.Using the road track of the road roller for track previewand the deviation equation is analyzed, which solves the problem of accurate trajectory planning.

参考文献/References:

[1] 赵翔,张文明. 无人驾驶铰接式车辆强化学习路径跟踪控制算法[J]. 农业机械学报. 2017.02:45-47. [2] 赵翔,张文明.农用轮式铰接车辆滑模轨迹跟踪控制算法 [J]. 测农业工程学报.2015.05(10):53-55. [3]石峰,顾洪枢. 地下无轨车辆自主导航控制器的研究[J].矿冶.2010.12::15-19.[4] 顾瑄,郭晨飞. 电驱动铰接式车辆转向差速性能建模与仿真[J]. 机械设计与制造. 2016.03. [5] 石峰,顾洪枢.地下铲运机自主行驶与避障控制方法研究[J].有色金属.2015.09. [6] 周俊,姬长英.智能车辆横向控制研究[J].机器人.2003.25(1):26-30.[7] 王基月,李伟.铰接式自卸车操纵稳定性影响性因素分析[J].机械设计与制造.2018.07.

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2019.08.22作者简介:邵珠枫(1984-),男,江苏徐州人,2012年毕业于西安工业大学机械电子工程专业,工程师,主要从事无人驾驶压路机的研发工作。
更新日期/Last Update: 2019-11-08